Antes de te mostrar como, é legal que você saiba que é comum que o LaTeX insira uma figura, no PDF final, em um lugar diferente do que você imaginou quando escreveu o código.

Isso acontece principalmente quando você utiliza ambientes flutuantes para posicionar a sua imagem, como é o caso do ambiente figure - o mais usado para a inserção de figuras.

Nesse caso, o LaTeX tende a otimizar a posição da figura pra que o documento fique mais bonito e agradável ao leitor.

Outro ponto curioso é que essa decisão também é muito comum em livros.

O que mostra que o LaTeX realmente se preocupa com o leitor.

Como alterar o posicionamento de figuras feito pelo LaTeX

Só mais um aviso antes de partir para a explicação: nós do Estudantes em Apuros recomendamos que você evite frases como "na imagem abaixo".

Prefira usar frases como "na imagem 1", usando os comandos de referências cruzadas do LaTeX - pra que ele defina sozinho a numeração da figura.

Pra fazer isso, use o código:

\documentclass[12pt, a4paper]{article}
\usepackage[utf8]{inputenc}
\usepackage[T1]{fontenc}
\usepackage[brazil]{babel}
\usepackage{graphicx}
\usepackage{lipsum}

\begin{document}

\lipsum

Veja a figura~\ref{fig:imagem}

\begin{figure}
  \centering
  \includegraphics[width=.5\linewidth]{imagem1.jpg}
  \caption{imagem}
  \label{fig:imagem}
\end{figure}

\end{document}

Sobre posicionamento de ambientes flutuantes

O ambiente figure ainda recebe parâmetros opcionais em [posição]:

\begin{figure}[posição]
...
\end{figure}

Os argumentos que você vai inserir entre os colchetes indicam onde a figura deve ser posicionada no PDF:

  • [!]- priorização para colocar na melhor posição
  • [h]- colocar a figura neste local do código (here - em inglês)
  • [t] - colocar a figura no topo da página (top - em inglês)
  • [b] - inserir a figura na parte de baixo da página (bottom - em inglês)
  • [p] - inserir a figura em uma página de elementos flutuantes (page - em inglês)

Se não informar nenhum parâmetro, o LaTeX vai usar o [t] por padrão.

\begin{figure}[!ht]
...
\end{figure}

Mas saiba que mesmo assim a imagem será colocada na posição que o LaTeX achar mais conveniente.

Se por alguma razão você deseja forçar o posicionamento da imagem em um local específico, utilizando ambientes flutuantes, você pode usar o pacote float e informar o posicionamento H:

\documentclass[12pt, a4paper]{article}
\usepackage[utf8]{inputenc}
\usepackage[T1]{fontenc}
\usepackage[brazil]{babel}
\usepackage{graphicx}
\usepackage{float}
\usepackage{lipsum}

\begin{document}
\lipsum

Veja a figura~\ref{fig:imagem}

\begin{figure}[H]
    \centering
    \includegraphics[width=.5\linewidth]{imagem1.jpg}
    \caption{imagem}
    \label{fig:imagem}
\end{figure}
\end{document}

E se você for inserir uma imagem que não faz uso de título (\caption), nem referência (\label | \ref), então nem é necessário o uso do ambiente figure.

Nesse caso, você pode inserir diretamente o comando \includegraphics no código:

\documentclass[12pt, a4paper]{article}
\usepackage[utf8]{inputenc}
\usepackage[T1]{fontenc}
\usepackage[brazil]{babel}
\usepackage{graphicx}
\usepackage{lipsum}

\begin{document}
\lipsum
\begin{center}
    \includegraphics[width=.5\linewidth]{imagem1.jpg}
\end{center}
\end{document}

Agora você já sabe como posicionar as figuras do seu texto no LaTeX!

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